Er komt leven in PONTUS , linksonder zie je de microcontroller.
Rechtsonder een dubbele brugschakeling voor het aansturen van de motoren met een pulsbreedtegemoduleerd signaal ,behalve meting van de motorstromen is er geen gesloten regeling voor het toerental.
Bovenaan is het display met daarnaast 2 regelknoppen , zeer praktisch bij het op punt stellen van de regelsoftware.
In het midden een dikke lelijke loodakku.
Pontus kan nu reeds min of meer recht rijden, er zit echter nog geen enkele sensor op.
Het is de bedoeling dat Pontus zich gaat orienteren door interactie met de omgeving en niet door odometrie.
Rondom komen zeker en vast 8 capacitieve sensoren onder de vorm van capaciflectors. Deze detecteren hindernissen tot op een 10 tal centimeter .
Dan is er bovenop nog volop ruimte voor allerlei experimentele sensoren , hierbij denk ik aan radio direction finders en zelfgebouwde ultrasoon afstandsmeters en iets met gepolariseerd licht of een optische diffractie spectrometer gemaakt van een CDtje of statisch electrisch veld meters of ... spoeltjes om metaal te herkennen of simpele voelsprieten of .... een passief infrarood detector...
PONTUS dient eerst te funcioneren als een ronrijdend platform die nergens tegenaanrijd en dan kunnen allerlei algoritmes getest worden . Graag zou ik iets insectachtigs bouwen dat leert uit de omgeving.
